В 1947 году Ершов защитил в ГИТИСе диссертацию по теме «Проблема материала в актерском искусстве». В этой и последующих работах Ершов развивает идеи К.С. Станиславского о специфике актерского искусства, о том, что материалом актерского искусства является действие.
Дальнейшая подробная разработка этой идеи оформилась в трех связанные между собой книгах: «Технология актерского искусства», «Режиссура как практическая психология: взаимодействие людей в жизни и на сцене», «Искусство толкования: режиссура как художественная критика».
Первая книга — «Технология актерского искусства» (1959; 2-е изд. - 1992) — была задумана как узко профессиональная. В ней Ершов сосредоточивается на конкретности действий человека, на их мельчайших проявлениях. Все нюансы поведения любого человека в жизни основаны на единстве физического и психического, внутреннего и внешнего. Но как увидеть это единство со стороны и как затем передать его на сцене? Поиск ответов на эти вопросы заставляет Ершова подробно изучать закономерности человеческого поведения, общения и взаимодействия. Внимание к подробностям действий позволяет Ершову выделить естественные, обязательные для любого человека «ступени» всякого действия. Ершов проводит классификацию словесных воздействий. Она становится одним из элементов «технологии», созданной для актеров и режиссеров и основанной на психофизических закономерностях поведения людей. Эта работа, проводимая изначально в целях обучения актеров, оказалась гораздо шире первоначальной профессиональной направленности. Открытия Ершова вышли за рамки театра и оказались полезны во многих других сферах, например, в педагогике — эту линию впоследствии развивала (и продолжает развивать) самая преданная ученица Ершова — его дочь, режиссер и педагог, Александра Петровна Ершова вместе со своими учениками и единомышленниками.
Во второй книге — «Режиссура как практическая психология: взаимодействие людей в жизни и на сцене» (1972) — автор продолжает детально рассматривать поведение людей во время общения. Он ищет ответ на вопрос: «Что является материалом режиссерского искусства?» В поисках ответа Ершов разрабатывает оригинальную систему параметров, позволяющую моделировать различные случаи взаимодействия людей и «измерять» (фиксировать) их реальное протекание. Любое взаимодействие предлагается понимать как «борьбу», которую можно «измерить» по пяти основным «параметрам-шкалам»: наступление — оборона, дело — позиция, сила — слабость, дружественность — враждебность, добыча информации — выдача информации. Именно «борьбу» Ершов предлагает считать материалом режиссерского искусства.
В третьей книге - «Искусство толкования: режиссура как художественная критика» (1997) - предлагается толкование причин, вызывающих у нас те или иные действия и те или иные типы взаимодействий при общении («борьбе»).
Открытия и разработки Ершова имели большое значение для изменения понимания "жизни человеческого духа" (К.С. Станиславский), очищения театрального искусства от рутинных представлений о творческом процессе, для использования науки о театре в смежных областях человековедения: философии, педагогике, психологии, литературоведении и т. п. Ершов внес значительный вклад в разработку идей К.С. Станиславского о творчества актера, предложил оригинальную классификацию действий, опирающуюся на естественнонаучные представления о выразительности человеческого движения, исследовал природу режиссерского искусства как борьбу (общение), раскрыл закономерности взаимосвязи потребностей, мотивации и выразительных особенностей поведения. Станиславский когда-то мечтал, чтобы у актёра, как и у музыканта, были свои гаммы. Ершов открыл эти «гаммы» — увидел и дал название тому, что существует в жизни вокруг каждого из нас! Уникальность наследия П.М. Ершова в том, что он выделил на основе изучения субъективного – общее, попытался создать стройную систему знаний, понятий, профессиональных терминов, единый «язык» актёрского и режиссерского искусств.
«…В подобной систематизации нуждается наша практика. Эта книга поможет нам развивать своё искусство, даст нам ключ, чтобы открывать новые грани правды «жизни человеческого духа» на сцене», - писал Олег Ефремов в предисловии к первому изданию книги П.М. Ершова «Режиссура как практическая психология: взаимодействие людей в жизни и на сцене».
Слова Олега Николаевича Ефремова можно отнести ко всему театральному наследию Петра Михайловича Ершова. Открытия, сделанные П.М. Ершовым, еще не получили должного признания в нашей стране. Это судьба многих новаторов. Но от этого открытия не перестали быть открытиями. Сегодня система, предложенная Ершовым, «передается по наследству» его учениками — прежде всего А.П.Ершовой, которая внесла огромный вклад в дальнейшее развитие идей своего отца. Ученики, воспитанные Александрой Ершовой, помощником и соратником Петра Михайловича — Вячеславом Букатовым и другими коллегами и учениками Ершова, используют и развивают систему в своей работе.
Она способна помочь многим — не заменить собою творчество, не культивировать стереотипы, а раскрыть способности видеть, слышать, понимать человеческое поведение и использовать эти умения в работе над ролью. Система помогает «читать поведение», а значит актер и режиссер могут найти бесчисленное количество вариантов трактовки образа и характера — ведь открывается огромное поле для экспериментов с нюансами и штрихами общения и взаимодействия людей на сцене, на съемочной площадке, в повседневной жизни.